沖床機械手是一種氣動式圓柱坐標機械手，用于壓力機自動上下料。機械手有三個自由度:手臂伸縮，手臂在水平面內左右擺動，手指的升降，這三個動作都是由氣缸驅動的。手臂上面有一段被加工成形的齒條，與齒輪嚙合。當手臂伸縮缸推動活塞桿作往復運動時，齒輪在固定齒條上滾動，從而帶動手臂作伸縮動作。

 

氣缸是手臂的擺動缸，它推動齒條作往復運動，使齒輪回轉，從而使整個手臂部分左右擺動。手指的上下運動是由手指升降缸推動的，在這里，手指是三個氣流負壓式吸盤，當吸盤下降緊貼在片料上時，向噴嘴通人壓縮空氣，吸盤即將片料吸起；切斷氣源，片料落下。

 

 

壓力機滑塊下行時，自動上下料機械手吸料，將料吸起后，手指升起，手臂逆時針擺動到達送料方向，等待送料。當滑塊到達下死點時，手臂伸縮缸動作，手臂開始向前伸出，在滑塊升起后，手指帶著片料進到模具中心位置，把片料放人模具內，手臂即開始縮回，到一定距離時，手臂擺動缸開始動作，使手臂順時針擺動，同時繼續往回縮。當手臂完全縮回時，允許滑塊下降，當手指達到貯料筒的上方時，手臂停止擺動，手指伸縮缸開始動作，手指下降吸片，開始下一個循環。

 

片料存放在貯料筒內，下面有一個可以升降的托板，托板的升降是靠一個小電動機通過傳送帶傳動、蝸輪副帶動絲杠轉動來實現的。在貯料筒的上端裝有一個無觸點行程開關，隨著片料不斷被取走，料垛的高度逐漸降低，當料垛的上平面低于無觸點開關時，小電動機起動托板上升，待料垛升至一定高度時，無觸點開關又切斷電源。料垛停止上升，從而保證料垛的上平面始終處在手指能夠達到的高度上。